大约在2.5亿年之前的下二叠纪，豆娘就已经生存在地球上了，豆娘属蜻蜓目下的均翅亚目（Zygoptera），与蜻蜓目的另一个亚目Epiprocta一样，是类古老的昆虫。如下是均翅亚目的豆娘分科情况：
1.歧蟌总科Hemiphlebioidea
①歧蟌科Hemiphlebiidae
2.蟌总科Coenagrionoidea
①蟌科Coenagrionidae
②等蟌科Isostictidae
③扇蟌科Platycnemididae
④扁蟌科Platystictidae
⑤原蟌科Protoneuridae
⑥畸痣蟌科Pseudostigmatidae
3.丝蟌总科Lestoidea
①丝蟌科Lestidae
②拟丝蟌科Lestoideidae
③山蟌科Megapodagrionidae
④环蟌科Perilestidae
⑤洵蟌科Synlestidae
4.色蟌总科Calopterygoidea
①丽蟌科Amphipterygidae
②色蟌科Calopterygidae
③隼蟌科Chlorocyphidae
④Dicteriadidae
⑤腹鳃蟌科Euphaeidae
⑥美螅蟌科Polythoridae
⑦Zacallitidae
所有豆娘的成虫和若虫都是捕食性的，主要捕食其他昆虫。若虫水生，不同种类的若虫生活在不同的淡水生境中，包括酸性沼泽，各种池塘、湖泊、河流、涧溪和沟渠等。若虫重复多次蜕皮，蜕皮次数依种而异，最后一次蜕皮前需从水中爬出变态羽化为成虫。羽化时，表皮从背部裂开，翅部及腹部充气伸展变为成虫形态。
有些豆娘的求偶配对的行为方式十分复杂。许多种类为性二型：雄性豆娘的体色翅色较雌豆娘更光鲜艳丽，这是它们吸引招徕雌性豆娘的需要，是性选择演化形成的性状。
象蜻蜓一样，豆娘的生殖行为特点是间接授精和延迟受精（indirectinseminationanddelayedfertilisation）。交配时雌雄双方构成“心形”或“轮状”造形，雄豆娘用腹末端抱握器紧紧抓住雌豆娘的头背部，雌豆娘向下弯曲其腹部，末端生殖孔与雄豆娘腹部前下方的第二生殖器相对接，完成授精。雄豆娘在雌豆娘受精产卵之前，一直紧紧抓住雌豆娘不放，以防止其他雄性豆娘的精子竞争。人们从豆娘与蜻蜓可以体验大自然的美丽，特别是色彩更为丰富艳丽的豆娘，人们常以它们为模型制作各种金银珠宝首饰，如头花、发夹、胸针等，人们也喜欢用画笔和相机试图留下它们的美丽或舒发自己的思想情感。
